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很多年来三角龙的起源非常不明确。在1922年，新发现的原角龙被亨利·费尔费尔德·奥斯本(Henry Fairfield Osborn)认为是三角龙的祖先。然而，如今发现数种与三角龙祖先有关系的物种。发现于90年代晚期的祖先角龙，是角龙下目中已知最早有额角的恐龙。而2005年发现的隐龙，是已知的侏罗纪角龙下目恐龙。
这些新发现非常重要，并描绘出角龙类恐龙的起源，它们起源于侏罗纪的亚洲，而真正有角的角龙类出现在晚白垩纪之初。三角龙越来越常被认为是角龙亚科的一个成员，三角龙的祖先可能外表类似开角龙，开角龙生存时间早于三角龙约500万年。